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ハープ (Harp) は、西洋音楽で用いられる弦鳴楽器。弦鳴楽器の5分類の内ハープ属に属する。楽器用法としては弦楽器に属し、弓 (楽器) 弓を使わずにもっぱらはじいて音を出すため、撥弦楽器に分類される。日本語では竪琴（たてごと）と呼ばれる楽器群に含まれる。
共鳴胴の両端に2本の棹を立て、2本の先を結ぶ。棹のうちの曲線状になった方と共鳴胴との間に平行に弦 (楽器) 弦を並べて張る。弦の数は数十本に及ぶ。この弦を指で弾いて演奏する。最も古い楽器の一つで、同種の楽器は世界各地に分布している。アイリッシュ・ハープ、アルパがその例である。
現在、西洋音楽の独奏やオーケストラなどの合奏で用いられているハープは、「ダブル・アクション・ペダル・ハープ」である。これは、47本の弦を全音階に張り、7本のペダルが各オクターブのハ、ニ、ホ、ヘ、ト、イ、ロそれぞれの弦を同時に半音上げたり、下げたりするようになっているものである。この仕組みにより、様々な調を演奏することができるが、どんなに熟練してもペダルの操作を全くの瞬時に行うことは不可能であるため、オーケストラなどでは2人で演奏することによって、ペダル操作の不完全さを補う。弦に色が付けられており、各オクターブのハ(C)の音が赤、へ(F)の音が青（黒）となっている。